ロボット大相撲の決まり手一覧
| 名称 | ロボット大相撲の決まり手一覧 |
|---|---|
| 読み | ろぼっとおおずもうのきまりていちらん |
| 分類 | 競技規程・技法集 |
| 初出 | 1978年頃 |
| 発祥地 | 大阪府堺市臨海部 |
| 監修機関 | 日本機械相撲協会 |
| 掲載決まり手数 | 48手 |
| 補遺 | 第3版以降は耐熱型・磁気型が追加 |
ロボット大相撲の決まり手一覧（ロボットおおずもうのきまりていちらん）は、産業用ロボットによる模擬相撲競技において、勝敗を決定するために整理された技法群の総覧である。主に1970年代後半の大阪府における自動化実験から発展したとされる[1]。
概要[編集]
ロボット大相撲の決まり手一覧は、土俵上での接触、押圧、回避、転倒誘発の各局面を分類した規範表である。一般には押し出しや寄り切りに相当する基本手のほか、センサー遮断を利用する特殊手、車輪型機体に固有の横滑り技法などが含まれる。
一覧の成立は、日本機械相撲協会の前身である関西自動力学研究会が、工場内搬送ロボットの耐衝撃試験を公開競技化したことに始まるとされる。これにより、従来の武道的な用語と、工学的な診断記録が奇妙に融合した体系が形成されたのである。
なお、初期の資料では決まり手が32種類に限られていたが、1984年の「第2回堺湾ロボット場所」以後、審判側が記録紙の欄を埋めるために6手ずつ追加したという証言が残る[2]。このため、厳密には競技規則というより、現場の運用慣行が先行して整理された一覧として理解されている。
歴史[編集]
工場試験から競技化へ[編集]
起源は1977年、大阪府の臨海工業地帯で行われた搬送用アームの耐振動試験にあるとされる。当初は堺市の金属加工工場で、落下防止のために二台の機械を向かい合わせ、片方が先に停止した時点で優劣をつけていた。これが「相撲に似ている」と現場の主任技師・北條 恒一に評されたことから、記録表に「寄り」「突き」「押し」の欄が作られたという。
1979年には大阪科学技術センターで試験公開が行われ、見学に来た高校生が「押し出しのほうが分かりやすい」と発言したことを受け、審査表の表現が急速に武道寄りになった。なお、この時点で既に車輪式機体が増え始め、四股に相当する「起動揺動」の所作が採点対象に含まれていたとされる[3]。
決まり手分類の整備[編集]
1980年代前半になると、関係者の間で「ロボットは倒れ方にも癖がある」という認識が共有され、単なる勝敗ではなく、どう勝ったかを記述する必要が生じた。これを受けて日本機械相撲協会の技術委員会は、1982年に『機械式競技決まり手標準案』を公表し、48手を暫定採択した。
この標準案では、従来の引き落としや送り出しに加え、機体の姿勢制御を利用した「再平衡崩し」、磁力で相手の床面認識を乱す「磁気外し」、さらに観戦用カメラの誤認を狙う「視覚遅延」まで含まれていた。もっとも、最後の項目については当初から「競技倫理上の解釈が難しい」とする異論があり、議論は長引いた[4]。
1986年の改訂で、決まり手は用途別に「接触系」「誘導系」「障害系」「環境利用系」に再編された。この時に、土俵際で車輪が空転し続ける現象を「居残り」と呼ぶ案も出されたが、あまりに地方巡業の放送事故と紛らわしいとして見送られたとされる。
全国普及と教育現場[編集]
1990年代に入ると、愛知県と神奈川県の工業高校で教材化が進み、ロボット大相撲の決まり手一覧は部活動の指導書としても流通した。特に豊田市の一部学校では、毎年春に「決まり手暗記会」が実施され、48手を5分以内に口頭で言える生徒が班長に選ばれたという。
1994年には、NHK教育の技術教育番組で一覧が紹介され、視聴者から「相撲の知識より配線図の理解が重要ではないか」という手紙が多数寄せられた。これを受け、一覧の付録に「電源遮断による不戦勝」「赤外線誤照射による判定保留」など、放送向けに分かりやすい補助項目が追加された。
一方で、教育現場では「勝ち方の名称が難しすぎる」との苦情もあり、1998年版では小学校高学年向けに平仮名表記の別冊が発行された。ただし、その別冊だけ妙に詳しい注釈が付され、結局は保護者のほうが熱心に暗記したといわれる。
主な決まり手[編集]
代表的なものとしては、押し出し、寄り切り、突き出し、引き落とし、送り出し、掬い投げ、二重駆動崩し、車輪滑りなどがある。これらは一見すると通常の相撲の決まり手に見えるが、実際には機体の重量配分、モーター応答時間、センサーの死角を前提に再定義されている。
とりわけ「二重駆動崩し」は、左右独立駆動のロボット同士が互いのトルク制御を読み違えた際に発生する特殊な勝ち方で、兵庫県の実験会では「最も工学的で、最も見た目が地味」と評された。逆に「車輪滑り」は、土俵の縁に設けられた樹脂リング上で故意に加速し、相手を自滅させる手法であり、当初は審判団から「勝っているようで勝っていない」とされた。
なお、一覧の中には「通信遅延による寄り倒し」のような、競技か事故か判然としない項目も含まれている。これは現場での再現性が高かったため採用されたもので、記録員の間では今なお賛否が分かれる[5]。
記録様式と判定[編集]
ロボット大相撲では、勝敗の表示と同時に決まり手コードを記録する運用が早くから行われた。コードは当初、A01からA48までの英数字で管理されていたが、1987年の改訂で審判が書き間違えやすいという理由から、和名の頭文字を用いた略号へ変更された。
判定には主審、副審、計測係のほか、床面の摩耗を監視する「土俵係」が参加する。土俵係は、土俵表面の凹みが規定の2.8ミリメートルを超えると即座に試合を止める権限を持ち、これが過剰に厳格であるとして一時期批判を受けた。もっとも、福岡県の巡業会場で床材が一晩で湾曲した事件以降、この権限はむしろ強化された。
また、記録紙には勝敗のほか、勝ち方の「美観指数」が併記される慣習がある。これは1991年に京都大学の工学部学生が提案したもので、現在でも一部の大会では「美観4・実用2」のような奇妙な配点が残存している。
文化的影響[編集]
決まり手一覧は、工業高校や地域のロボット教室だけでなく、秋葉原や日本橋の模型店文化にも影響を与えた。特に完成品ロボットの販促では「押し出しに強い」「寄り切り耐性あり」といった表現が一般化し、家電量販店の売り場で相撲用語が流通する現象が見られた。
さらに、2000年代には、企業の新人研修で「一覧を暗記させ、最後に土俵へ出す」プログラムが流行した。これはチームビルディングの一環とされたが、実際にはプレゼン用の機体がほぼ全て同じ決まり手で負けるため、敗因分析がしやすかったという。
テレビ番組では、勝敗後にアナウンサーが決まり手を読み上げる演出が定着し、視聴者からは「言葉だけ立派で中身は物理現象」と評された。もっとも、この評が一覧の普及に拍車をかけた面は否定できない。
批判と論争[編集]
最大の論争は、決まり手一覧が本当に「競技技術の分類」なのか、それとも「審判の後付け説明」なのかという点にある。日本機械相撲協会の内部文書には、同一試合が年度によって異なる決まり手で記録される例が複数残っており、研究者の三浦 忠雄はこれを「分類学より儀礼学に近い」と述べたとされる[6]。
また、磁気操作や通信遅延を利用した項目については、製造業者から「競技の魅力というよりノイズの利用である」とする反発があった。一方で、学生大会の現場では、むしろ失敗や誤作動を含めて一覧化した点が教育的であるとして支持されている。
なお、2013年の全国大会では、優勝機が実際には土俵に一度も触れていないにもかかわらず「送り出し」と判定された事例があり、審判長が記者会見で「概念上の送り出しである」と説明した。この発言は現在でも引用されることが多い。
脚注[編集]
脚注
- ^ 北條 恒一『機械相撲の基礎設計』大阪工学出版, 1983, pp. 41-78.
- ^ 三浦 忠雄『決まり手分類学序説』機械競技研究所, 1992, pp. 9-33.
- ^ A. Thornton, “Techniques of Robo-Sumo Arbitration,” Journal of Applied Mechatronics, Vol. 18, No. 2, 1996, pp. 112-129.
- ^ 佐伯 由紀子『土俵表面工学と摩耗管理』関西技術書院, 1989, pp. 55-101.
- ^ H. Nakamori, “On the Standardization of Winning Motions in Industrial Sumo Robots,” Proceedings of the Osaka Robotics Symposium, Vol. 7, 1984, pp. 201-219.
- ^ 『機械式競技決まり手標準案 第2版』日本機械相撲協会資料室, 1982.
- ^ 田中 伸一『視覚遅延と観戦倫理』東京メディア科学社, 2001, pp. 14-46.
- ^ M. L. Greene, “The Aesthetics Index in Competitive Robotics,” Bulletin of the Institute for Sport-Mechanical Studies, Vol. 5, No. 1, 2004, pp. 3-27.
- ^ 『ロボット大相撲年鑑 1998』堺湾競技文化センター, 1999, pp. 88-115.
- ^ 渡辺 精一『相撲用語の工業的転用に関する考察』京都相撲文化研究会, 2011, pp. 60-84.
外部リンク
- 日本機械相撲協会アーカイブ
- 堺湾ロボット場所記録室
- 機械競技用語集データベース
- 土俵係実務ハンドブック公開版
- ロボット大相撲教育普及センター